Коллектив ученых, занимавшихся научными проблемами прикладной небесной механики, начал формироваться вокруг Д.Е. Охоцимского в конце 40-х годов. Тогда на механико-математическом факультете МГУ образовалась активная группа энтузиастов полётов в космос. Это были студенты и аспиранты, посещавшие семинар профессора А.А. Космодемьянского по механике тел с переменной массой. Среди них был и молодой Д.Е. Охоцимский. Несколько ранее им, еще студентом (дипломной работой ДЕ руководил академик С.А. Христианович), была впервые решена нестандартная для того времени задача об оптимальном режиме движения ракеты [1]. Впоследствии ДЕ нашел метод решения общего класса вырожденных задач вариационного исчисления [2].

В конце 40-х – начале 50-х годов в МИ АН СССР в отделе механики, возглавляемом М.В. Келдышем, ДЕ сформировал небольшую группу, в основном, из выпускников мехмата МГУ, которая занималась теоретическими исследованиями в области проектирования ракет и оптимизации их траекторий. В частности, ДЕ и С.С. Камынин по заданию С.П. Королёва выполнили анализ [3] баллистических характеристик «пакета» ракет, предложенного М.К. Тихонравовым. В процессе анализа родилась и была обоснована расчетами идея другой схемы с боковыми ракетами меньших размеров и запаса топлива. С.П. Королёв и его сотрудники посчитали именно эту схему наиболее привлекательной и положили в основу конструкции ракеты Р-7.

В те же годы ДЕ были выполнены исследования по динамике и оптимизации полета составных крылатых ракет [4], созданы устойчивый численный метод расчета на ЭВМ точечного взрыва с учетом противодавления [5, 6] и эффективный метод учета подвижности жидкости в баках ракеты в условиях полета при наличии свободной поверхности [7].

Одно из главных теоретических достижений ДЕ тех лет состоит в развитии метода множителей Лагранжа для решения вырожденных задач вариационного исчисления. С помощью этого метода ДЕ и его сотрудники в 40-х – начале 50-х годов решили ряд важных задач оптимизации полета и конструкции ракет [2, 3, 4], которые впоследствии стали решать с помощью принципа максимума Понтрягина.

В 1953 г. академиком М.В. Келдышем было создано Отделение прикладной математики МИАН, преобразованное впоследствии в Институт прикладной математики АН СССР. ДЕ стал заведующим отделом в этом институте и руководил им более 52 лет. В середине 80-х годов число сотрудников отдела доходило до 150.

В середине 50-х годов основное содержание работы отдела, в которой ДЕ выступал и как руководитель, и как непосредственный творческий участник, составляли новые задачи, связанные с полетом искусственных спутников Земли и полетами к Луне и планетам. Он предложил пассивный (без расхода рабочего тела и энергии) способ стабилизации спутника в орбитальной системе координат на круговой орбите с помощью гравитационного момента [8]. Были выполнены расчет времени существования низколетящего искусственного спутника Земли с учетом действия на него сопротивления атмосферы [9], исследование траекторий облета Луны [10, 11], анализ возможностей полетов к Марсу и Венере с промежуточным выводом на орбиту спутника Земли [12]. По траектории, предложенной в [10] двигалась советская автоматическая станция Луна-3, запущенная 04.10.1959 и впервые осуществившая фотографирование обратной стороны Луны. В рамках отдела был создан и поныне функционирует баллистический центр по управлению полетом спутников и космических аппаратов. Наиболее яркие и удачные работы центра связаны с обеспечением полетов к Луне и планетам (Венере и Марсу). Центр постоянно развивался и модернизировался и к настоящему времени представляет собой высокоавтоматизированную систему. Сейчас Баллистический центр ИПМ является неотъемлемой составной частью Российского комплекса управления полетом космических аппаратов различных типов

В 60-е годы ДЕ занимался исследованием полетов космических аппаратов с малой тягой. Он нашел предельное решение уравнений движения материальной точки в ньютонианском поле тяготения при дополнительном действии постоянного касательного ускорения [13]. Это решение описывает траекторию, уходящую из особой точки в притягивающем центре в бесконечность и называемую универсальной спиралью Охоцимского. Идея построения предельного решения была развита затем на задачу об оптимальном разгоне, когда малая тяга переменна по величине и может отклоняться от касательной к траектории [14].

В 60-х и начале 70-х годов ДЕ вместе с сотрудниками интенсивно занимался проблемой входа космических аппаратов в атмосферу Земли и планет [15]. Были разработаны высокоточные эффективные адаптивные алгоритмы управления, реализуемые с помощью БЦВМ.

В начале 70-годов ДЕ перенес свое основное внимание на робототехнику. Он организовал в своем отделе сектор, сотрудники которого под его весьма внимательным руководством решали робототехнические задачи. Этими задачами ДЕ интенсивно занимался буквально до последних дней жизни. Он и в 84-летнем возрасте сохранял весьма высокие интеллектуальные способности, остро чувствовал новые проблемы, умел увлечь ими своих сотрудников. В робототехнике, как и в механике космического полета, он умел находить такие постановки задач, которые имели простые конкретные формулировки, но допускали широкие обобщения в контексте предлагаемых методов решения [18-23].

ДЕ был весьма успешным организатором науки. Он сумел неформальную структуру своей научной школы подкрепить формальной структурой отдела. Его школа и отдел в ИПМ составляют единый эффективно функционирующий организм. По широте тематики исследований, по квалификации сотрудников (в 90-х годах в отделе работало два академика РАН, один член-корреспондент и почти два десятка докторов наук) и по научной отдаче этот коллектив превосходит иные институты. Отдел разрастался, его структура усложнялась, но все нюансы научной и организационно-административной жизни отдела, прежде всего кадровые вопросы, были под пристальным контролем ДЕ. У заведующего отделом всегда можно было получить содержательную и детальную консультацию по научным и другим вопросам.

Другим примером весьма успешной научно-организационной работы ДЕ может служить заведование им в течение 44 лет кафедрой теоретической механики и мехатроники механико-математического факультета МГУ. ДЕ стал заведующим кафедрой в 1962 г. Придя на кафедру, он создал новый и актуальный в то время курс лекций «Динамика космического полета» [16, 17]. Его слушали студенты и аспиранты кафедры, а также сотрудники других организаций. Этот курс читается и в наши дни. К работе на кафедре ДЕ привлек ведущих сотрудников своего отдела в ИПМ, а многие выпускники кафедры стали сотрудниками отдела или работали в нем над своими дипломными работами или диссертациями. Благодаря усилиям ДЕ значительную долю в научной и педагогической работе кафедры приобрели работы по созданию новых интеллектуальных робототехнических и мехатронных систем. Чтобы подчеркнуть значимость этого нового направления науки, ДЕ инициировал добавление слова «мехатроника» в название руководимой им кафедры.

Существенной заслугой ДЕ в области воспитания научной молодежи стали Фестивали «Мобильные роботы», которые под его общим руководством начали проводиться в нашей стране с 1998 г. на базе Института механики МГУ при активной поддержке руководства Московского Университета. Этим фестивалям впоследствии было присвоено имя профессора Е.А. Девянина. С подачи ДЕ организаторами фестивалей выступили Институт механики МГУ, Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН, Московский Энергетический институт, МГТУ им. Н.Э. Баумана. ДЕ являлся неизменным председателем Оргкомитета и душой фестивалей с начала их проведения. Он считал эти фестивали новым эффективным средством приобщения студентов и научной молодежи к практическому овладению методами разработки и создания современных мехатронных систем, что необходимо для людей, предполагающих работать в области высоких технологий.

Научные заслуги ДЕ получили высокую оценку в нашей стране и за рубежом. В 1951 г. он получил Премию имени С.А. Чаплыгина АН СССР, в 1957 г. стал лауреатом Ленинской премии, и ему без защиты диссертации была присуждена степень доктора физико-математических наук. В 1960 г. ДЕ был избран в члены-корреспонденты АН СССР, в 1961 г. удостоен звания Героя социалистического труда. В 1970 г. он получил Государственную премию СССР, в 1991 г. избран в действительные члены РАН, в 1995 г. стал заслуженным профессором МГУ, в 2000 г избран иностранным членом Сербской академии наук и искусств. В 2001 г. он был награжден Золотой медалью им. М.В. Келдыша РАН, а Международный астрономический союз назвал именем «Охоцимский» малую планету № 8061.

Дмитрий Евгеньевич Охоцимский оставил значимый след в науке, навсегда вошел в ее историю. Однако главным его достижением и главным памятником ему являются созданные им научные школы.

Список литературы:

1. Охоцимский Д.Е. К теории движения ракет// Прикладная математика и механика. 1946. Т. 10. №. 2. С. 251-272.

2. Охоцимский Д.Е. Энеев Т.М. Некоторые вариационные задачи, связанные с запуском искусственного спутника Земли// Успехи физических наук. 1957. Т. 63. № 1а. С. 5-32.

3. Келдыш М.В., Камынин С.С., Охоцимский Д.Е. Баллистические возможности составных ракет// Келдыш М.В. Избранные труды. Ракетная техника и космонавтика. М.: Наука, 1988. С. 39-140.

4. Келдыш М.В., Егоров В.А., Камынин С.С., Охоцимский Д.Е., Энеев Т.М. Теоретические исследования динамики полета составных крылатых ракет дальнего действия// Келдыш М.В. Избранные труды. Ракетная техника и космонавтика. М.: Наука, 1988. С. 147-196.

5. Келдыш М.В., Охоцимский Д.Е., Власова З.П., Казакова Р.К. Точечный взрыв в атмосфере// Келдыш М.В. Избранные труды. Механика. М.: Наука, 1985. С. 536-563.

6. Охоцимский Д.Е., Кондрашева И.Л., Власова З.П. Расчет точечного взрыва с учетом противодавления// Труды математического ин-та им. В.А. Стеклова. 1957. Т. 50. М.: Изд-во АН СССР. 65 с.

7. Охоцимский Д.Е. К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью// Прикладная математика и механика. 1956. T. 20. № 1. С. 3-20.

8. Охоцимский Д.Е., Сарычев В.А. Система гравитационной стабилизации// Сб. «Искусственные спутники Земли». 1963. Вып. 16. С. 5-9.

9. Охоцимский Д.Е., Энеев Т.М., Таратынова Г.П. Определение времени существования искусственного спутника Земли и исследование вековых возмущений его орбиты// Успехи физических наук. 1957. Т. 63. № 1а. С. 33-50.

10. Келдыш М.В., Власова З.П., Лидов М.Л.., Охоцимский Д.Е., Платонов А.К. Исследование траекторий облета Луны и анализ условий фотографирования и передачи информации// Келдыш М.В. Избранные труды. Ракетная техника и космонавтика. М.: Наука, 1988. С. 261-309.

11. Лидов М.Л., Охоцимский Д.Е., Тесленко Н.М. Исследование одного класса траекторий ограниченной задачи трех тел// Космические исследования. 1964. Т. 2. № 6. С. .

12. Келдыш М.В., Ершов В.Г., Охоцимский Д.Е., Энеев Т.М. Теоретические исследования по динамике полета к Марсу и Венере// Келдыш М.В. Избранные труды. Ракетная техника и космонавтика. М.: Наука, 1988. С. 243-261.

13. Охоцимский Д.Е. Исследование движения в центральном поле под действием постоянного касательного ускорения// Космические исследования. 1964. Т. 2. № 6. С.

14. Ефимов Г.Б., Охоцимский Д.Е. Об оптимальном разгоне космического аппарата в центральном поле// Космические исследования. 1965. Т. 3. № 6. С.

15. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф., Сихарулидзе Ю.Г. Алгоритмы управления космическим аппаратом при входе в атмосферу. М.: Наука, 1975.

16. Охоцимский Д.Е. Динамика космических полетов. М.: Изд-во МГУ, 1968.

17. Охоцимский Д.Е., Сихарулидзе Ю.Г. Основы механики космического полета. М.: Наука, 1990.

18. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Боровин Г.К., Карпов И.И., Кугушев Е.И., Павловский В.Е., Ярошевский В.С. Управление интегральным локомоционным роботом. — Известия РАН СССР, Техническая кибернетика, 1974, № 6.

19. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М., Наука, 1984. 310 с.

20. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Смольянов Ю.П., Гримайло С.И., Камынин С.С., Кугушев Е.И. Исследование многооперационной сборки с помощью экспериментальной робототехнической системы. В сб. Роботизация сборочных процессов. - М.: Наука, 1985.

21. Белоусов И.Р., Богуславский А.А., Емельянов С.Н., Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Сазонов В.В., Соколов С.М. Взаимодействие робота-манипулятора с подвижными объектами. Известия РАН. Механика твердого тела, 2001, N 1, 194-204.

22. Okhotsimsky D.E., Pavlovsky V.E, Plakhov A.G, Touganov A.N. Towards the CLAWAR robots soccer playing - simulation of robotic soccer. Proc. of 4-th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots CLAWAR'2001. Karlsruhe, Germany, 24-26 September 2001, pp.451-456.

23. Белоусов И.Р., Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Сазонов В.В., Дистанционное обучение механике и робототехнике через сеть Интернет, “Компьютерные инструменты в образовании”, С.-Петербург, N 2, 2003, с. 34-42.